Conocida a veces como Mecánica como la






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fecha de publicación18.03.2017
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DINÁMICA

Se puede definir la Dinámica (conocida a veces como Mecánica) como la parte de la Física que estudia las fuerzas y sus efectos. Y como veremos que las fuerzas son la causa de la variación de la velocidad de los cuerpos, se puede decir también que la Dinámica que estudia las causas del movimiento de los cuerpos (es decir, que explica porqué se mueven los cuerpos como lo hacen en lugar de limitarse a describir ese movimiento, como hace la Cinemática).
Se pueden definir informalmente las fuerzas como las causas de las deformaciones o cambios de velocidad que sufre un cuerpo.
En el S.I. de unidades la fuerza se mide en newtons (N).
Se comprueba experimentalmente que la fuerza es una magnitud vectorial. Así por ejemplo, la suma de dos fuerzas (es decir, la fuerza que es equivalente a la acción simultánea de las otras dos) viene determinada por la regla del paralelogramo.



  1. Ley de Hooke.


Robert Hooke descubrió que el estiramiento (elongación) de un muelle, Δx, es directamente proporcional a la fuerza aplicada sobre él, F.
F = k.Δx
La constante de proporcionalidad, k, denominada constante característica del muelle, constante elástica o sencillamente constante del muelle. Se mide en N/m en el S.I. e indica la fuerza necesaria para estirar el muelle un metro. Es una medida por tanto de la rigidez del muelle.
Históricamente la ley de Hooke tuvo importancia pues constituyó una de las primeras formas de determinar cuantitativamente el valor de una fuerza.



  1. Leyes de Newton.


Las tres leyes de Newton fueron formuladas por este en su libro “Philosophiae Naturalis Principia Mathematica”1 y constituyen los fundamentos de la mecánica newtoniana o clásica2.
1ª ley de Newton o ley de inercia:Si la fuerza resultante que actúa sobre un cuerpo es cero, el cuerpo se encuentra en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme

Tanto en esta ley como en la siguiente al hablar de la fuerza que actúa sobre un cuerpo nos referimos siempre a la fuerza resultante (o neta, o total, que son otras formas de referirnos a ella), es decir, a la suma de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo.
Esto es lo mismo que decir que si la fuerza resultante que actúa sobre un cuerpo es cero el cuerpo mantiene su velocidad o que si la fuerza resultante que actúa sobre un cuerpo es cero el cuerpo no tiene aceleración.
Este principio ya fue entrevisto por Galileo y luego enunciado con precisión por Descartes. Estaba en total contradicción con la Física aristotélica que sostenía que un cuerpo sobre el que no actúe una fuerza neta volverá al estado de reposo.
Mientras que para Aristóteles los cuerpos sobre los que no actúa una fuerza neta vuelven al reposo, para Galileo esos cuerpos mantienen su velocidad. Esquemáticamente resumido:
Aristóteles: Fneta = Ov = O (reposo)
Galileo: Fneta = Oa = O (reposo o m.r.u.)
Por tanto ahora el criterio para saber que la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo no es nula es que el cuerpo no se encuentre ni en reposo ni tenga un movimiento rectilíneo uniforme.

2ª ley de Newton o ley fundamental de la Dinámica:La fuerza resultante que actúa sobre un cuerpo es directamente proporcional a la aceleración de este. La constante de proporcionalidad es un número positivo característico de cada cuerpo denominado masa de inercia del mismo
Este enunciado se resume en la conocida fórmula de la 2ª ley de Newton:
Σ Fi = Fresultante = m.a
Comentarios:

1. La masa de inercia3 de un cuerpo es una medida de la inercia de dicho cuerpo, es decir, de su “resistencia a modificar su velocidad”. Cuanto mayor sea la masa de un cuerpo menor es el efecto (el cambio de velocidad que le produce) una fuerza determinada. En el S.I. se mide en kilogramos (kg)
2. Como m es una constante positiva, la fuerza resultante y la aceleración son vectores con la misma dirección y sentido.

3ª Ley de Newton o ley de acción-reacción:Si un cuerpo A ejerce una fuerza sobre B (FAB), el cuerpo B ejerce una fuerza sobre A (FBA) de igual módulo y dirección que la primera pero de sentido contrario
Formulado matemáticamente:
FAB = - FBA
Comentarios:
1. El que las dos fuerzas de acción-reacción sumen cero no implica que el movimiento sea imposible. En la mayor parte de los casos la acción actúa sobre un cuerpo y la reacción sobre otro distinto, con lo cuál no se anulan y pueden modificar el estado de movimiento de los cuerpos sobre los que actúan. El que cada uno de esos tenga o no una resultante nula depende de las otras fuerzas que estén actuando sobre él.
2. El que las dos fuerzas sean iguales (excepto en su sentido) no implica que produzcan el mismo efecto (aceleración) por que los dos cuerpos suelen tener distinta masa.
3. No siempre que dos fuerzas son iguales en módulo y dirección y de sentido contrario constituyen un par de acción reacción. Por ejemplo no lo son el peso y la normal de un cuerpo en reposo sobre un plano horizontal.

3. Fuerzas de rozamiento.
Las fuerzas de rozamiento son fuerzas que se oponen al movimiento relativo de los cuerpos respecto a otros cuerpos con los que están en contacto. Existen varios tipos de fuerzas de rozamiento:
a) Fuerzas de rozamiento viscoso, cuando un cuerpo se mueve en el interior de un fluido (líquido o gas)

b) Fuerzas de rozamiento por rodadura, en los cuerpos que ruedan sobre una superficie sólida.

c) Fuerzas de rozamiento por deslizamiento, cuando un cuerpo se desliza o intenta deslizarse sobre una superficie sólida.
Vamos a estudiar exclusivamente el tercer tipo, las fuerzas de rozamiento por deslizamiento.
Hay dos tipos de rozamiento por deslizamiento: el rozamiento estático y el cinético.

Se produce rozamiento cinético cuando un cuerpo se mueve sobre una superficie con la que está en contacto.
La fuerza de rozamiento cinético tiene dirección y sentido contrario al de la velocidad del cuerpo medida respecto a la superficie con la que está en contacto.
Si un cuerpo tiende a moverse sobre una superficie pero no lo hace porque el rozamiento se lo impide (por ejemplo un cuerpo en reposo en un plano inclinado), el rozamiento es estático. Para que el rozamiento sea estático el cuerpo no ha de moverse respecto a la superficie con la que está en contacto (aunque sí puede hacerlo respecto a otros objetos).
La fuerza de rozamiento tiene dirección y sentido contrarios a la dirección y sentido en que el cuerpo tendería a moverse respecto a la superficie de contacto.
Empíricamente se comprueba que el módulo de ambas fuerzas de rozamiento depende de la naturaleza de las dos superficies en contacto (tipo de material, rugosidad, etc) y de la normal que se ejercen entre ellas, pero no de otros factores como podrían ser el tamaño de la superficie en contacto o la velocidad con la que el cuerpo se mueve.
El módulo de la fuerza de rozamiento cinética es directamente proporcional al de la normal entre las dos superficies y viene dado por la expresión:

donde μc es una constante llamada coeficiente de rozamiento cinético4 que depende de la naturaleza de las superficies en contacto y N la normal entre las dos superficies.
El módulo para la fuerza de rozamiento estático cumple la siguiente desigualdad:

donde μe es una constante llamada coeficiente de rozamiento estático que depende de la naturaleza de las superficies en contacto.
Se observa que μe > μc. Como consecuencia de esto es mayor la fuerza que debemos hacer para poner en movimiento un cuerpo que la necesaria para seguir moviéndolo con velocidad constante.
La fuerza de rozamiento estático no toma siempre el valor μe.N sino que este es solo el máximo valor que puede adoptar.

El rozamiento estático adquiere su valor máximo cuando el cuerpo está a punto de empezar a deslizar sobre la superficie. En el resto de los casos la fuerza de rozamiento estático tiene solo el valor necesario para anular al resto de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo y así asegurar que permanece en reposo respecto a la superficie.

4. Momento lineal o cantidad de movimiento.
Se define el momento lineal o cantidad de movimiento de un cuerpo, p, como el producto de su masa por su velocidad.
p = m.v
Es una magnitud vectorial y su unidad en el S.I. es el kg.m/s.
De la definición se deduce que el momento lineal de un cuerpo tiene la misma dirección y sentido que su velocidad.
Como p depende de la velocidad y esta del sistema de referencia, el momento lineal de un cuerpo depende del sistema de referencia desde el que se estudia.
Si la fuerza resultante que actúa sobre un cuerpo es nula su momento lineal permanece constante (según la ley de inercia su velocidad no cambia). Como el momento lineal es un vector, el que sea constante implica que lo es en módulo, dirección y sentido.
Se puede demostrar a partir de la segunda ley de Newton y con la suposición de que la masa de un cuerpo es constante que:

donde Fm es la fuerza media que actúa sobre un cuerpo en un intervalo de tiempo Δt, y Δp es la variación del momento lineal de ese cuerpo en ese intervalo de tiempo.
Por tanto la fuerza media que actúa sobre un cuerpo en un determinado intervalo de tiempo, viene dada por el cociente entre la variación de su momento lineal en ese intervalo de tiempo y el tiempo transcurrido.
Tomando límites en esa expresión cuando Δt tiende a cero, se obtiene la expresión para la fuerza instantánea que viene dada por la correspondiente derivada:

donde F es la fuerza resultante que actúa en un momento dado sobre el cuerpo (fuerza instantánea) y se ve que es igual a la derivada del momento lineal respecto al tiempo5.
Por tanto se puede decir que la fuerza resultante que actúa sobre un cuerpo es igual a la velocidad de variación de su momento lineal respecto al tiempo: si p varía rápidamente, la resultante es grande; si p varía lentamente, la resultante es pequeña; si p no varía, la resultante es 0.
A partir de la segunda y tercera leyes de Newton se puede demostrar un muy importante principio6 de la Dinámica, denominado principio de conservación del momento lineal de un sistema de partículas. Antes de enunciarlo hay que definir unos conceptos previos: sistema de partículas, fuerzas externas e internas en un sistema y momento lineal de un sistema de partículas.
Un sistema de partículas es un conjunto definido de partículas; el resto de las partículas del universo constituyen lo que se llama exterior del sistema. Cada una de esas partículas puede estar sometida a la acción de fuerzas. Si una de esas fuerzas es debida a otra partícula del sistema decimos que se trata de una fuerza interna; si la fuerza se debe a una partícula que no pertenece al sistema decimos que es una fuerza externa.
Se define el momento lineal de un sistema de partículas, P, como la suma del momento lineal de cada una de las partículas que lo constituyen.


pi = momento lineal de la partícula i.
Principio de conservación del momento lineal de un sistema de partículas: “Si la suma de las fuerzas externas que actúan sobre las partículas de un sistema7 es cero, el momento lineal de ese sistema permanece constante”

Es decir:


En muchos casos en los que se aplica este principio la suma de fuerzas externas es cero porque no existen fuerzas externas (sistema aislado, que no interacciona con el exterior), pero no es necesario que sea así. Si actúan fuerzas externas pero su suma es 0 también se conserva el momento lineal del sistema8.
Que se conserve P no significa que el momento lineal de cada una de las partículas tenga que permanecer constante con el tiempo sino que lo hace la suma de todos ellos, o lo que es lo mismo, que suma de las variaciones de momento lineal de cada una de las partículas en un intervalo de tiempo cualquiera es siempre 0.
Es decir:

donde Δpi es la variación de momento lineal de la partícula i.9
Como se hizo notar antes, se puede demostrar este principio a partir de la segunda y tercera leyes de Newton y su razón profunda es la existencia de las fuerzas de acción-reacción10.

5. Impulso de una fuerza.
Si una fuerza constante11 F actúa sobre un cuerpo durante un cierto intervalo de tiempo Δt, se define su impulso sobre ese cuerpo I como el producto de la fuerza por el tiempo que ha estado actuando:
I = F.Δt
El impulso es una magnitud vectorial. Sus unidades en el S.I. son el N.s o su equivalente kg.m/s (estas dos unidades son equivalentes, corresponden a la misma combinación de magnitudes fundamentales, y para dar el impulso de una fuerza se puede emplear cualquiera de ellas; sin embargo el momento lineal de un cuerpo solo se puede expresar en kg.m/s y no en N.s).
El impulso comunicado a un cuerpo por una fuerza no depende solo del valor de dicha fuerza, sino también del tiempo que ha estado actuando. Fuerzas de muy distinta intensidad pueden comunicar el mismo impulso al cuerpo sobre el que actúan.

Se puede demostrar que el impulso total recibido por un cuerpo en un intervalo de tiempo (es decir, la suma de los impulsos debidos a cada una de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo, o lo que es lo mismo, el impulso debido a la fuerza resultante) es igual a la variación de su momento lineal en ese intervalo de tiempo:
Itotal = Δp = pf - pi
donde pf y pi son respectivamente el momento lineal final e inicial en ese intervalo de tiempo.
De aquí se sigue que:
pf = pi + Itotal
Las dos expresiones anteriores son ciertas sean constantes o no las fuerzas que actúan sobre el cuerpo.

6. Condiciones de equilibrio de un sólido rígido.
Se dice que un cuerpo es un sólido rígido cuando no se deforma bajo la acción de fuerzas externas. En realidad no existe en la naturaleza nada que podamos considerar un sólido rígido pues cualquier cuerpo, bajo la acción de fuerzas lo suficientemente intensas acaba por deformarse considerablemente. Pero si un cuerpo se deforma muy poco bajo la acción de las fuerzas a las que está sometido se le puede considerar en la práctica como un sólido rígido.
No podemos definir este curso con total precisión a qué se llama estado de equilibrio en un sólido rígido pero podemos sugerirlo de una manera algo imprecisa diciendo el cuerpo está en equilibrio si tiene una velocidad lineal constante (incluida la velocidad 0 y entonces el cuerpo permanecería en reposo) y/o gira con una velocidad angular constante alrededor de un eje fijo que pase por su centro.
No hay que confundir reposo con equilibrio. Un cuerpo puede estar en equilibrio y no en reposo, por ejemplo si tiene un m.r.u. y no gira. De todas formas el caso de equilibrio que se estudia con mayor frecuencia es el de un cuerpo que está y permanece en reposo. En este caso particular se dice que el cuerpo se encuentra en equilibrio estático.
Si un cuerpo esta en un estado de equilibrio y se suprimen todas las fuerzas externas, seguirá en ese estado de equilibrio. Si se encuentra en un estado de no equilibrio y se suprimen las fuerzas externas, su estado se modificará.
Se puede demostrar que para que un sólido rígido se encuentre en equilibrio(estático o no) se han de cumplir dos condiciones:
1. La suma de todas las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo es igual a 0.


Esta condición asegura que la velocidad lineal del cuerpo no cambie.
2. La suma de los momentos de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo, respecto a cualquier punto, es igual a 0.

Esta condición garantiza que el cuerpo no cambie su velocidad angular de giro (y que no comience a girar si inicialmente no gira).
El momento de una fuerza mide su “capacidad” para hacer girar al cuerpo alrededor de un punto determinado. Esa capacidad depende no solo del valor de la fuerza sino de la distancia del punto a la que la apliquemos. Cuánto más cerca del punto lo hagamos, para una misma fuerza, menor será la rapidez con que el cuerpo empieza a girar.
El momento de una fuerza respecto a un punto es una magnitud vectorial12.Su módulo viene dado el producto del módulo de la fuerza por la distancia del punto de aplicación de la fuerza al punto O, d, y por el seno del ángulo que forman la dirección de la fuerza y la línea que une el punto O con el punto de aplicación de la fuerza, .
MO = F.d.sen 
Su unidad en el S.I. es el N.m.
A veces se escribe esta ecuación de una forma equivalente. Si se tiene en cuenta que la componente de la fuerza perpendicular a la línea que une su punto de aplicación con O, F, es igual a F.sen , se tiene que:

MO = F.d
Resulta evidente que solo esa componente de la fuerza puede producir giro alrededor de O.
Se puede demostrar que dos fuerzas con el mismo momento producen el mismo efecto sobre el cuerpo en lo referente a la rotación del mismo.

1 “Principios matemáticos de la filosofía natural” en traducción castellana. Filosofía natural es como se conocía entonces a lo que ahora llamamos Física. Publicado en 1687 y conocido abreviadamente como los Principia, se considera por muchos el libro de ciencia más importante e influyente de todos los tiempos. Contiene, entre otras cosas, los enunciados de las leyes de Newton y la ley de gravitación universal.

2 La mecánica newtoniana, que había regido el desarrollo de la Física durante un par de siglos, se mostró insuficiente a principios del siglo XX y surgieron las mecánicas relativista (creada por Einstein y necesaria para explicar el comportamiento de los cuerpos a muy grandes velocidades o en campos gravitatorios muy intensos) y cuántica (necesaria para explicar el comportamiento de las partículas a nivel atómico o subatómico). Ambas contienen conceptos y afirmaciones bastante contrarios a nuestro sentido común y son más complicadas (y más correctas) desde el punto de vista matemático y conceptual. Sin embargo la mecánica newtoniana sigue siendo la empleada en los cálculos científicos en los casos , que son mayoría, en los que no es necesario tratar con altísimas velocidades (cercanas a la de la luz), ni con masas muy grandes (mayores que las de una estrella grande), ni con partículas o distancias muy pequeñas (del orden de las atómicas).

3 En mecánica clásica existen en realidad dos masas distintas, la masa de inercia y la denominada masa gravitatoria. La masa de inercia es una medida de la inercia de un cuerpo y la gravitatoria de la mayor o menor intensidad con la que el cuerpo interacciona gravitatoriamente con los otros cuerpos del universo. En principio ambas cosas (inercia y gravedad) son diferentes y no es evidente que tenga que haber una relación entre ellas. Pero pronto se observo que ambas masas eran directamente proporcionales (si la masa de inercia de un cuerpo era x veces mayor o menor que la de otro, lo mismo sucedía con la masa gravitatoria), lo que permitió, mediante la adecuada elección de las unidades de medida hacer que sus valores numéricos coincidieran y al dar el mismo nombre a sus unidades (kg en el S.I.) que se expresasen de la misma forma con lo que a efectos prácticos se confundían, aunque conceptualmente tuviesen significados diferentes. La mecánica clásica no fue capaz de dar una razón para esta relación entre inercia y gravedad y fue necesario esperar a la llegada de la teoría de la relatividad general de Albert Einstein, en la que se daba un explicación más profunda de la fuerza de la gravedad, para que se hiciera evidente por qué un mismo número servía para describir las propiedades de inercia y gravitatorias de un cuerpo.

4 Tanto el coeficiente de rozamiento cinético como el estático suelen tomar valores menores que 1 pero existen materiales para los que se supera ese valor y en el que por tanto la fuerza de rozamiento es mayor que la normal.

5 De hecho esa fue la forma en que Newton formuló su segunda ley, que en realidad es más correcta pues es válida incluso para cuerpos de masa variable.

6 Y por tanto hablando con precisión y tal como estamos presentando el tema deberíamos llamar a este resultado teorema de conservación del momento lineal y no principio.

7 Es decir: si la suma de todas las fuerzas externas que actúan sobre todas las partículas del sistema….

8 De hecho existe una versión más restringida de este principio que dice que si la suma de las componentes de las fuerzas externas en un eje de coordenadas es cero, la componente del momento lineal en ese eje de coordenadas permanece constante.

9 Esta forma de ver el principio de conservación del momento lineal es el origen de la antigua denominación de cantidad de movimiento. Se utilizó ese nombre los primeros físicos que estudiaron estos temas y su idea, un tanto imprecisa en esos tiempos, era que en el universo había una cierta cantidad de movimiento, y que si un cuerpo perdía movimiento (por ejemplo se paraba o reducía su velocidad) otro debería ganarlo (se pondría en movimiento o aumentaría su velocidad). La cantidad de movimiento de un determinado cuerpo podría variar, pero la cantidad de movimiento total del universo no.

10 De hecho se puede comprobar que este principio y la tercera ley de Newton son lógicamente equivalentes: se implican mutuamente. Se puede dar una formulación alternativa de las leyes de Newton consistente en estas tres afirmaciones:
1ª ley: si la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo es cero, su momento lineal no cambia.

2ª ley: la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo es igual a la derivada del momento lineal respecto al tiempo.

3ª ley: principio de conservación del momento lineal de un sistema de partículas.
Muchos físicos consideran esta formulación más satisfactoria pues las tres leyes son aquí afirmaciones sobre una misma propiedad de las partículas o de los sistemas de partículas: su momento lineal.

Desde este punto de vista si podemos hablar de un principio de conservación del momento lineal y la ley de acción-reacción sería un teorema.

11 La definición general de impulso para una fuerza cualquiera, sea o no constante, utiliza el concepto matemático de integral y no podemos explicarla ahora.

12 El momento de una fuerza es en realidad un vector cuya dirección y sentido indican el plano en el que giran las partículas del sólido y el sentido en que lo hacen. Como en los ejemplos y problemas que veremos este curso todas las rotaciones se realizarán en un solo plano, eligiendo adecuadamente el sistema de referencia el vector MO tendrá una sola componente con el valor del módulo y un signo que indicará si la fuerza en cuestión haría girar al cuerpo alrededor del punto O en el sentido que hemos tomado como positivo (y entonces el signo será +) o en el contrario (y entonces el signo será -). Por eso, y como pasaba en 4º con los movimientos rectilíneos, queda en parte oculto el carácter vectorial de M. En el caso más general el momento de una fuerza tendrá más de una componente y deberemos trabajar con él teniendo en cuenta su carácter vectorial.





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